智能无人船环境感知及识别方法

智能无人船通过多传感器协同工作实现环境感知，结合数据融合与智能算法，完成船只、障碍物、漂浮物（如垃圾）及航道线的识别。

感知系统分为水上和水下模块，水上模块采用毫米波雷达、光学视觉传感器、激光雷达中的至少两种，水下模块配备前视多波束成像声呐等，同时借助GPS/RTK、惯性测量单元提供高精度定位信息。

对于船只识别，通过雷达捕捉动态目标信号、视觉传感器采集图像，结合船舶自动识别系统（AIS），经算法分析目标特征完成识别；

障碍物识别则通过多传感器融合数据，构建三维环境地图，精准捕捉水上水下各类障碍（如礁石、养殖网）；

漂浮物（如垃圾）识别采用卷积神经网络（CNN）相关模型，提取漂浮物特征，实现高效精准分类识别；

航道线识别基于电子海图求取碍航区、预生成航路点，提取最大可航窗口序列，结合算法规划并识别航道线，确保航行合规顺畅。